Sistemas de control robótico 240

adaptabilidad

Grado al cual un robot puede tolerar la desalineación El control PID ayuda a asegurar que los robots estén dentro del rango aceptable.

ajuste de controlador

Sistema de ajustar la respuesta del controlador al error ajustando valores en el algoritmo PID.

algoritmo PID

Fórmula matemática utilizada para controlar y estabilizar las salidas de los sistemas de control en lazo cerrado. La ecuación para PID es: salida = ganancia (error + 1/tiempo Integral ∫ error x tiempo de inactividad + constante de tiempo derivativo x Δerror/ Δtiempo).

amplificadores

Dispositivos que aumentan el tamaño o fuerza de una señal. Los servomotores usan amplificadores como parte del sistema de control del motor.

arranque suave

Método de arranque del motor que reduce la fuerza en un motor permitiéndolo acelerar gradualmente por un período de tiempo programado.

autoajuste

Función en algunos dispositivos de control de motores que ajusta automáticamente el control PID al arrancar.

computadora personal

PC. Computadora diseñada para un usuario y software comercial. Las PC de escritorio, laptops y computadoras portátiles son tipos de PC.

control de posición

Tipo de sistema de control diseñado para mover objetos o máquinas a una posición conocida. Los servomotores se usan para el control de posición.

control en lazo cerrado

Tipo de sistema de control que cambia automáticamente la salida según la diferencia entre la señal de retroalimentación y la señal de entrada. Los servomotores se pueden usar en sistemas de control en lazo cerrado.

control proporcional integral derivativo

Uno de los tipos más comunes de control de procesos. El PID ajusta las salidas del sistema cuando hay una diferencia entre el punto de consigna y la variable de proceso.

controlador

Dispositivo principal que procesa información y realiza instrucciones en un robot. También se conoce como el CPU o el procesador.

diagrama de escalera

Diagrama que muestra la lógica de un circuito eléctrico o sistema usando símbolos estándares. Un diagrama de escalera, también conocido como el lenguaje de contactos, toma su nombre porque el diagrama se parece a líneas individuales o "escalones" conectados entre dos líneas verticales.

dispositivo de programación

Dispositivo, generalmente una computadora personal, usada para ingresar instrucciones en el PLC.

error

Diferencia entre el punto de consigna y la variable de proceso. Cuando se detectan errores, el controlador envía instrucciones al sistema de control para que ajuste la salida para compensarlos.

escalón

Líneas de programación horizontales en lógica de escalera. Cada escalón controla una salida.

ganancia

Capacidad del sistema de control para aumentar la potencia o amplitud de su señal.

lógica de escalera

Lenguaje de programación más común para los PLC. La lógica de escalera se basa en diagramas de escalera.

mecanismo de control

Sistema o dispositivo que opera o manipula otro sistema o dispositivo.

modo auto 

Sistema en modo de control en lazo cerrado.

monofásica

Tensión de corriente alterna que tiene solamente una onda sinusoidal.

no alcanzar

Quedar corto de un valor establecido.

par de mantenimiento

Cantidad del par de torsión requerida para que un motor se mantenga en una posición fija.

perfil de movimiento

Características de aceleración, velocidad y posición interconectadas de un sistema de control de un robot.

PID

Uno de los tipos más comunes de control de procesos. El control proporcional integral derivativo ajusta las salidas del sistema cuando hay una diferencia entre el punto de consigna y la variable de proceso.

proceso continuo

Proceso en el cual los cambios incrementales ocurren continuamente. Los PLC operan usando eventos discretos.

programadores de mano

Dispositivos de programación de los PLC que contienen una pantalla de visualización y un teclado en una misma unidad. Unas teclas especialmente asignadas le permiten ingresar instrucciones y cambios del programa, navegar y resolver cualquier problema en el sistema del PLC.

punto de consigna

Valor preestablecido tal como la velocidad o posición a que se supone que el sistema de control alcanza. También conocido como valor objetivo.

resolución de problemas

La revisión sistemática de varias partes de un sistema, circuito o proceso para identificar una parte en mal funcionamiento usando un proceso de eliminación por razonamiento.

retroalimentación automática

Retroalimentación que se controla por un mecanismo electrónico o electromecánico en lugar de una persona.

señal de retroalimentación

Valor real detectado por un sensor mientras un proceso procede. La señal de retroalimentación es parte de un sistema de control en lazo cerrado.

servomotor

Tipo de motor usado en aplicaciones que requieren posicionamiento exacto. Los servomotores proveen una cantidad alta de par de mantenimiento para mantener su posición con precisión.

sistema de control

Mecanismo manual o automático usado para manejar procesos dinámicos ajustando o manteniendo variables físicas como la temperatura, velocidad o caudal.

sistema servo

Sistema de control en lazo cerrado que utiliza un servomotor.

sistemas de lazo abierto

Tipo de sistema de control que usa únicamente una señal de entrada para accionar una salida. No hay retroalimentación para ajustar el proceso, por lo tanto, los ajustes deben hacerse manualmente por el operador.

sistemas de lazo cerrado

Tipo de sistema de control que cambia automáticamente la salida según la diferencia entre la señal de retroalimentación y la señal de entrada.

sobrepasar

Exceder un valor asignado.

trifásica

Tensión de corriente alterna que tiene tres ondas sinusoidales.

unidad del servo

Dispositivo de control del motor que envía señales eléctricas a un servomotor para inducir movimiento. La unidad del servo puede incorporarse como parte del motor o puede ser un dispositivo separado.

valor objetivo

Valor preestablecido tal como la velocidad o posición a que se supone que el sistema de control alcance. También conocido como punto de consigna.

variable de proceso

Valor real detectado por un sensor mientras un proceso procede. También conocido como señal de retroalimentación.