Introducción a la Robótica 110

Administración de Seguridad y Salud Ocupacional

Una agencia gubernamental que ayuda a los empleados a reducir las lesiones, enfermedades y la muerte en el lugar de trabajo. También conocida como OSHA.

agarraderas

Un efector terminal en forma de mano diseñado para agarrar y sostener.

aleación

Mezcla uniforme de dos o más materiales, uno de los cuales debe ser metal. Los robots industriales están normalmente compuestos de aleaciones.

armario

Caja que contiene un controlador, el módulo de control de ejes, el módulo de entrada/salida y las fuentes de alimentación del robot.

bloqueo/etiquetado

Un método para proteger a los empleados contra la puesta en marcha accidental del robot, mediante el bloqueo y etiquetado apropiado de los robots que están sometidos a mantenimiento.

brazos robóticos

Robots en forma de mano generalmente montados en una plataforma o colgados desde un riel mientras el brazo alcanza a varias distancias y lugares. También se conocen como manipuladores.

cámara

Dispositivo usado para capturar imágenes fijas, tales como fotografías o imágenes en movimiento, tales como el video. La cámara da visión de robot.

carga de maquinarias

El proceso de cargar materias primas dentro de la maquinaria para el procesamiento.

carretillas

Tipos de AGV pequeños que pueden cargar material. Ta; como un transportador de unidad de carga o halarle como vehículo de remolque. Las carretillas generalmente se limitan a cargas de no más de 2,000 lb. (907 kg).

carretillas elevadoras

Tipos de AGV que pueden levantar y bajar materiales. Las carretillas elevadoras están disponibles en diferentes estilos, excepto las de dos horquillas estándares.

célula de trabajo

El área definida de espacio a través del cual puede moverse un robot. También se conoce como el envolvente de trabajo.

circuitos integrados

Circuitos electrónicos miniaturizados. El desarrollo de circuitos integrados ayudó a mejorar el rendimiento de los robots industriales.

consola portátil

Un dispositivo portátil que puede usarse para programar un robot y controlar sus movimientos.

controlador

Dispositivo principal que procesa información y realiza instrucciones en un robot. También se conoce como CPU o el procesador.

coordenada theta Z

Un eje rotacional que corresponde con el ángulo alrededor del eje Z de la herramienta al extremo de un robot SCARA.

coordenadas de la herramienta

Un sistema de coordenadas que usa la herramienta al extremo del brazo del robot como el punto de origen.

coordenadas universales

Un sistema de coordenadas que usa la base de montaje del robot como punto de origen.

detectores

Los sensores en un robot que responden al toque o presión.

efector terminal

El componente extremo de un brazo robótico que tiene forma de mano como herramienta especializada. También se conoce como herramienta de final de brazo (EOAT por sus siglas en inglés).

eje X

El eje lineal que representa el movimiento de lado a lado del robot.

eje Y

El eje lineal que representa el movimiento de atrás hacia adelante del robot.

eje Z

El eje lineal que representa el movimiento de arriba hacia abajo de robot.

ejes

El plural de eje. Un eje es una línea recta imaginaria o círculo usado para describir el lugar o movimiento de un objeto en el sistema de coordenadas cartesiana

eliminación de material

El proceso de eliminar sustancias o materias desde la superficie. Los procesos de eliminación de material incluyen corte, esmerilado, rebabado, desbarbado, pulido, corte por chorro de agua y fresado.

embalaje

El proceso de montar contenedores y componentes para embarque y almacenamiento.

envolvente de trabajo

El área definida de espacio a través del cual puede moverse un robot. También se conoce como celda de trabajo.

equipos de protección individual

Cualquiera de varios equipos de seguridad que los empleados utilizan para evitar lesiones en el lugar de trabajo. Los lentes de seguridad son un equipo de protección individual (EPI) común.

escoria

Tipo de material residuo flotante formado por oxidación en la superficie de metales fundidos.

eslabones

Un sujetador que une o conecta las partes del brazo robótico.

fuente de alimentación principal

La fuente de alimentación principal que provee voltaje y corriente al motor del robot. La fuente de alimentación principal al robot es de CA a través de un transformador.

grados de libertad

Las maneras disponibles que un componente se puede mover en un espacio tridimensional. Los robots generalmente tienen de 3 a 6 grados de libertad.

herramienta de final de brazo

El componente extremo de un brazo robótico que tiene forma de mano como herramienta especializada. También se conoce como efector terminal.

Instituto Nacional Estadounidense de Estándares

La agencia federal responsable por llevar a cabo la investigación y hacer recomendaciones para evitar lesiones y enfermedades relacionadas con el trabajo. También se conoce como NIOSH.

Instituto Nacional para la Seguridad y Salud Ocupacional

La agencia federal responsable por llevar a cabo la investigación y hacer recomendaciones para la prevención de las heridas y enfermedades relacionadas con el trabajo. También se conoce como NIOSH.

inteligencia

La capacidad de aprender, razonar y solucionar problemas.

inteligencia artificial

Programa de software de computadora que contiene reglas de comportamiento para los robots. La inteligencia artificial es una de las características que distingue a los robots de otras máquinas programables.

junta de rotación

Una junta que gira alrededor de más de un eje.

juntas lineales

Juntas que se mueven en línea recta a través de un eje. También se conocen como juntas prismáticas.

juntas prismáticas

Juntas que se mueven en línea recta a través de un eje. También se conocen como juntas lineales.

manejo de materiales

El proceso de cargar, descargar, colocar o manipular materiales. Los tipos de manejo de material incluyen, atender la máquina, transferir partes, empacar y paletizar.

manipulador

Un brazo robótico. Un manipulador generalmente se monta en una plataforma o se cuelga desde una plataforma mientras el brazo alcanza varias distancias y lugares.

microcontrolador

Una computadora diminuta que es autosuficiente.

módulo de control de ejes

Un componente que permite que un robot se mueva en diferentes direcciones. El módulo de control de ejes también controla la velocidad y el par de torsión del brazo robótico.

módulo de entrada/salida

El enchufe donde el dispositivo de entrada/salida se conecta físicamente a un robot. Las entradas y salidas permiten al robot interactuar con su entorno.

montaje

Proceso de acoplar componentes entre sí, dentro de una pieza más grande o completa.

motores a pasos

Tipos de motores que usan un campo de imán permanente para girar. Los motores a pasos pueden girar hacia delante o hacia atrás, pero no pueden mover cargas grandes.

movimiento rectilíneo

Movimiento en línea recta a través de un eje.

origen

El punto central y fijo en el sistema de coordenadas cartesianas. El origen tiene un valor numérico de cero.

paletizado

El proceso de colocar y asegurar los contenedores u objetos en las paletas.

pintura en aerosol

La aplicación de pintura con un rociador. Las aplicaciones de pintura en aerosol incluyen el pintado, el sellado y el recubrimiento.

programación fuera de línea

Un método de programación en el cual el capacitador escribe un programa desde una ubicación remota y lo descarga en el robot. La programación fuera de línea puede ser pulida con programación guiada por el operador o programación por guiado manual.

programación guiada por el operador

Un método de programación en el cual el robot se coloca en “modo de aprendizaje” mientras el capacitador usa una consola portátil remota para manipular al robot a través de diferentes pasos de trabajo. La programación guiada por el operador es el método de programación más común.

programación por guiado manual

Un método de programación en el cual el capacitador mueve físicamente el robot a través de diferentes pasos del proceso de trabajo.

regla de mano derecha

Una referencia rápida que muestra los ejes X, Y y Z. Una persona muestra su mano derecha y los primeros tres dedos desde la derecha cada uno representa los ejes X, Y y Z en orden.

remolcadores

Otro nombre para los vehículos de remolque. Los remolcadores halan tráileres cargados con material.

robot cartesiano

Tipo de brazo robótico que solamente tiene uniones prismáticas. El movimiento rectilíneo de las uniones, da al robot cartesiano una estructura altamente rígida que le permite levantar objetos pesados.

robot industrial

Un dispositivo mecánico programable que se usa en lugar de una persona para llevar a cabo tareas peligrosas y repetitivas con un grado alto de exactitud.

robots articulados

Tipos de brazos robóticos que se parecen mucho al brazo humano. El brazo de un robot articulado tiene juntas de rotación y el número de juntas puede variar.

robots cilíndricos

Tipos de brazo robótico que tienen una combinación de uniones de rotación y prismáticas. Los robots cilíndricos funcionan bien en espacios de trabajo redondos.

robots esféricos

Tipos de brazo robótico que tienen una configuración de juntas que permite al robot moverse en la dirección deseada y luego extenderse para alcanzar un objeto. Un robot esférico típico tiene de 4 a 6 juntas de rotación.

robots SCARA

Selective Compliance Arm for Robotic Assembly (brazo de conformidad selectiva para montaje robótico). Un tipo de robot cilíndrico que tiene 4 ejes de movimiento. X, Y, Z, y theta Z.

sala limpia

Sala en la cual la temperatura, la humedad y la presión del aire se controlan y mantienen a un nivel específico.

sensores

Un dispositivo que detecta la presencia o ausencia de un objeto, o ciertas propiedades de ese objeto y provee retroalimentación. Los sensores permiten al robot interactuar con su entorno.

servomotores

Tipos de motores usados en aplicaciones que requieran posicionamiento exacto. Los servomotores pueden mover cargas superiores a 50 hp.

sistema de coordenadas cartesianas

Sistema numérico que describe la ubicación de un objeto expresando su distancia numéricamente desde una posición fija a lo largo de tres ejes lineales.

soldadura autógena

Un proceso de unión que usa calor, presión, y/o químicos para fundir dos materiales juntos permanentemente. Los robots se usan para soldadura autógena en la industria automotriz.

técnicos en robótica

Personas que instalan, revisan, resuelven problemas, realizan mantenimiento y reparan los robots y sistemas de producción automatizados.

tomar y colocar

El proceso de recoger y colocar un objeto o parte en un lugar y ubicarlo en otro lugar.

transformador

Un dispositivo que transfiere energía eléctrica desde un circuito hasta otro, sin cambiar la frecuencia.

transistores

Dispositivos eléctricos diminutos que amplifican las señales eléctricas y prenden y apagan la corriente.

transportadores de unidad de carga

Un tipo de AGV que tiene plataformas con motor que se levantan y se bajan para transportar paletas cargadas con material.

traslado de partes

Un tipo de manejo de material en el cual las partes se trasladan desde un lugar a otro.

unidad de fuente de alimentación

Una fuente de alimentación separada que proporciona voltaje CC a las salidas y al controlador del robot.

uniones

Los lugares en los cuales hacen contacto dos o más partes de un brazo robótico. Las uniones permiten a las partes moverse en direcciones diferentes.

vehículo de guiado automático

Robot industrial que puede moverse libremente alrededor de espacio de trabajo. Los AGV pueden tener forma de carretillas, carretillas elevadoras o vehículos de remolque.

vehículos aéreos no tripulados

Aviones robóticos que pueden volar sin piloto a bordo.

vehículos de remolque

Tipos de AGV que halan tráileres cargados con material. Los vehículos de remolque son capaces de halar cargas extremadamente pesadas.