Ejes de los robots 140

algoritmo

Proceso matemático diseñado para resolver un problema de forma sistemática.

ángulos rectos

Ángulos formados por dos líneas que son perpendiculares entre sí. Las esquinas de un pedazo de papel forman ángulos rectos.

articulación de rotación

Articulación que gira alrededor de más de un eje.

articulaciones

Lugares en los cuales dos o más partes de un brazo robótico hacen contacto. Las articulaciones permiten a las partes moverse en direcciones diferentes.

articulaciones lineales

Articulaciones que se mueven en línea recta a través de un eje. También conocidas como articulaciones prismáticas.

articulaciones prismáticas

Articulaciones que se mueven en línea recta a través de un eje. También conocida como articulaciones lineales.

cantidad matricial

Grupo de velocidades que se expresan como una serie de vectores.

cantidades vectoriales

Cantidades o medidas que se relacionan con una dirección. La velocidad, la aceleración y el peso son cantidades vectoriales.

célula de trabajo

Área definida de espacio a través del cual puede moverse un robot. También conocida como envolvente de trabajo.

cinemática

Ciencia de movimiento sin considerar las fuerzas que causan ese movimiento. En la robótica, la cinemática estudia el mapeo de las coordenadas en movimiento.

cinemática directa

Cálculo de la posición o movimiento de cada eslabón robótico como una función de desplazamientos de articulaciones.

cinemática inversa

Cálculo de los desplazamientos de las articulaciones necesarios para mover el efector terminal a una posición u orientación deseada.

CNC

Tipo de sistema de control programable, dirigido por datos matemáticos, el cual usa microcomputadoras para llevar a cabo varias operaciones de mecanizado.

coordenadas de la herramienta

Sistema de coordenadas de un robot que fija el origen en el efector terminal. Las coordenadas de la herramienta cambian su orientación mientras la herramienta se mueve.

coordenadas universales

Sistema de coordenadas del robot que fija el origen en la línea central de la primera articulación. Las coordenadas universales son estáticas.

efector terminal

Componente al extremo de un brazo robótico que tiene la forma de una mano o una herramienta especializada. También se conoce como herramienta de final de brazo (EOAT por sus siglas en inglés).

eje A

Eje de rotación que describe el movimiento alrededor del eje X.

eje B

Eje de rotación que describe el movimiento alrededor del eje Y.

eje C

Eje de rotación que describe el movimiento alrededor del eje Z.

eje X

Eje lineal que representa el movimiento de lado a lado en un robot en relación al origen.

eje Y

Eje lineal que representa el movimiento hacia atrás y adelante en un robot en relación al origen.

eje Z

Eje lineal que representa el movimiento hacia arriba y abajo en un robot en relación con el origen.

ejes

Líneas rectas o círculos imaginarios utilizados para describir el lugar o movimiento de un objeto en el sistema de coordenadas cartesianas.

ejes de rotación

Ejes que describen la vuelta o rotación alrededor de los ejes lineales.

enseñar

Proceso usado para programar un robot y controlar sus movimientos.

envolvente de trabajo

Área definida de espacio a través del cual puede moverse un robot. También conocido como célula de trabajo.

eslabones

Sujetadores que unen o conectan las partes de un brazo robótico.

espacio de articulación

Espacio definido por un vector que contiene el desplazamiento de cada eslabón de articulación con respeto a un punto de referencia.

generación de trayectorias

Proceso de computar distintas funciones de movimiento para que las diversas articulaciones de un robot se muevan de una manera coordinada.

grados de libertad

Maneras disponibles en que un componente puede moverse en un espacio tridimensional a lo largo de un eje. Los robots generalmente tienen de 3 a 6 grados de libertad.

jacobianos

Cantidades matriciales que mapean velocidades en espacio de la articulación a velocidades en el espacio cartesiano.

mapear

Función que empareja elementos desde un grupo de datos hasta un elemento único en otro grupo de datos. En la robótica, los jacobianos mapean datos desde el espacio de articulación hasta el espacio cartesiano.

matriz de rotación

Manera matemática para describir un punto en el espacio usando vectores de los ejes principales en términos del sistema de coordenadas acoplado.

movimiento rectilíneo

Movimiento en línea recta a través de un eje.

origen

Punto central y fijo en el sistema de coordenadas cartesianas. El origen tiene un valor numérico de cero en cada eje.

programa de piezas

Serie de instrucciones numéricas usadas por una máquina CNC para realizar la secuencia necesaria de operaciones para mecanizar una pieza de trabajo específica.

punto a punto

Tipo de programación de los robots que causa que el manipulador alcance un punto determinado, pare, complete su tarea y luego se mueva al próximo punto establecido.

puntos de paso

Ubicaciones intermedias a través de las cuales el manipulador debe pasar en su trayectoria al destino. Se requieren puntos de paso para movimiento circular porque son necesarios tres puntos para definir la función de un círculo.

regla de la mano derecha

Referencia rápida que muestra los ejes X, Y y Z. Una persona al mostrar su mano derecha, los primeros tres dedos desde la derecha representan los ejes X, Y y Z en orden.

robot cartesiano

Tipo de brazo robótico que tiene sólo articulaciones prismáticas. El movimiento rectilíneo de las articulaciones proporciona al robot cartesiano una estructura altamente rígida que le permite levantar objetos pesados.

robot industrial

Dispositivo mecánico programable que se utiliza en lugar de una persona para llevar a cabo tareas peligrosas o repetitivas con un grado alto de precisión.

robots articulados

Tipos de brazos robóticos que se parecen mucho al brazo humano. El brazo de un robot articulado tiene articulaciones de rotación y el número de articulaciones puede variar.

singularidades

Puntos en los cuales el cálculo del jacobiano no tiene una solución única.

sistema de coordenadas cartesianas

Sistema numérico que describe la ubicación de un objeto expresando su distancia numéricamente desde una posición fija a lo largo de tres ejes lineales.

trayectoria continua

Tipo de programación de robot que causa que el manipulador se mueva de forma suave sin parar a lo largo de su trayectoria.

vector de posición

Grupo de tres puntos vectoriales a lo largo de un eje específico que se usa para fijar una ubicación en el espacio.