Robotics (español)

Conceptos para la programación de robots 210

Esta clase cubre los conceptos fundamentales requeridos para la programación de robots industriales.

  • Difficulty Intermediate

  • Format Online

  • Number of Lessons 13

  • Language Spanish

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Course Outline
  • Objetivos
  • Programación para robots industriales
  • Programación por guiado manual
  • Programación guiada por el operador
  • Ventajas y desventajas de la programación en línea
  • Programación fuera de línea
  • Ventajas y desventajas de la programación fuera de línea
  • Ejes de robots
  • Cinemática
  • Control punto a punto
  • Control continuo de trayectoria
  • Simuladores
  • Simuladores
  • Resumen
Objectives
  • Describir la programación de robots.
  • Describir la programación por guiado manual.
  • Describir la programación guiada por el operador.
  • Enumerar las ventajas y desventajas de la programación en línea.
  • Describir la programación fuera de línea.
  • Enumerar las ventajas y desventajas de la programación fuera de línea
  • Describir los ejes de los robots.
  • Describir la cinemática.
  • Describir el control de trayectoria de punto a punto.
  • Describir el control continuo de trayectoria.
  • Describir los programas de simuladores de robots.
Glossary
vocabulary term
Definition

algoritmo

Proceso matemático diseñado para resolver un problema de forma sistemática.

AML

A Manufacturing Language (en inglés: un lenguaje de fabricación). Lenguaje de programación de robots desarrollado por IBM.

articulaciones

Lugares en los cuales dos o más partes de un brazo robótico hacen contacto. Las articulaciones permiten a las partes moverse en direcciones diferentes.

BASIC

Beginners’ All-purpose Symbolic Instruction Code (en inglés: código de instrucción simbólico multipropósito de principiantes). Un lenguaje antiguo de programación de computadoras que a veces se usa con robots.

brazo de programación

Herramienta usada por programadores para mover físicamente el robot a través de diferentes pasos del proceso de trabajo.

C

Lenguaje de programación de propósito general que se usa en robots.

CAD/CAM

Diseño asistido por computadora/Fabricación asistida por computadora. Un programa de gráficos por computadora que se usa para diseñar productos.

cinemática

Ciencia de movimiento sin considerar las fuerzas que causan ese movimiento. En la robótica, la cinemática estudia el mapeo de las coordenadas en movimiento.

cinemática directa

Cálculo de la posición o movimiento de cada eslabón robótico como una función de desplazamientos de articulaciones.

cinemática inversa

Cálculo de los desplazamientos de las articulaciones necesarios para mover el efector terminal a una posición u orientación deseada.

consola portátil

Dispositivo portátil que puede usarse para programar un robot y controlar sus movimientos.

control continuo de trayectoria

Tipo de programación de robots que causa que el manipulador se mueva de forma suave sin parar a lo largo de su trayectoria.

control punto a punto

Tipo de programación de robots que causa que el manipulador alcance un punto determinado, pare, complete su tarea, y luego se mueva al próximo punto establecido.

controlador

Dispositivo principal que procesa información y realiza instrucciones en un robot. También conocido como procesador.

coordenadas cartesianas

Sistemas numéricos que describen la ubicación de un objeto expresando su distancia numéricamente desde una posición fija a lo largo de tres ejes lineales.

coordenadas de la herramienta

Sistema de coordenadas que usa la herramienta al extremo del brazo del robot como el punto de origen.

coordenadas universales

Sistema de coordenadas que usa la base de montaje del robot como un punto de origen.

efector terminal

Componente extremo de un brazo robótico que tiene la forma de una mano o como una herramienta especializada. También se conoce como herramienta de final de brazo (EOAT por sus siglas en inglés).

eje X

Eje lineal que representa el movimiento de lado a lado de un robot.

eje Y

Eje lineal que representa el movimiento de atrás hacia adelante de un robot.

eje Z

Eje lineal que representa el movimiento de arriba hacia abajo de un robot.

ejes

Plural de eje. Un eje es una línea recta o círculo imaginario usado para describir el lugar o movimiento de un objeto en el sistema de coordenadas cartesianas.

FORTRAN

FORmula TRANslation. Un lenguaje de programación de alto nivel para robots que se usa también para aplicaciones científicas, de ingeniería y matemáticas.

grados de libertad

Capacidad de moverse en una dirección específica. Los robots pueden tener hasta 6 grados de libertad.

ingeniero de robótica

Persona cuyo trabajo es diseñar robots, desarrollar nuevas aplicaciones para robots, y llevar a cabo investigación en las capacidades del robot. Los ingenieros de robótica tienen cuatro años de educación superior y una licenciatura.

Karel

Lenguaje propietario de programación de robots desarrollado por FANUC Robotics.

lenguajes propietarios

Lenguajes de programación que se han desarrollado de manera privada por un fabricante para su propia marca de robots.

marco

Grupo autónomo de coordenadas que describe tanto la posición como la orientación del robot.

orientación

Alineación del robot en relación a su posición, es decir, arriba, abajo, izquierda, derecha.

parada de emergencia

Botón que causa que el robot pare de forma rápida y segura. También se llama parada de seguridad.

posición

Ubicación del robot en espacio tridimensional.

procesador

Dispositivo principal que procesa información y realiza instrucciones en un robot. También se conoce como controlador.

programación de robots

Proceso de ingresar información tal como velocidad y tiempo de recorrido en el procesador del robot.

programación en línea

Método de programación que requiere que el robot se mantenga "PRENDIDO" a fin de aprender. También se conoce como programación por aprendizaje.

programación fuera de línea

Método de programación en el cual el capacitador escribe un programa y lo carga al robot.

programación guiada por el operador

Método de programación en el cual el robot se coloca en "modo de aprendizaje" mientras el capacitador usa una consola portátil remota para manipular el robot a través de los pasos diferentes del trabajo. También se conoce como programación de consola portátil.

programación por aprendizaje

Método de programación que requiere que el robot se mantenga "PRENDIDO" a fin de aprender. También se conoce como programación en línea.

programación por consola portátil

Método de programación en el cual el robot se coloca en "modo de aprendizaje" mientras el capacitador usa una consola portátil remota para manipular el robot a través de los diferentes pasos del trabajo. También conocida como programación guiada por el operador.

programación por guiado manual

Método de programación en el cual el capacitador mueve físicamente el robot a través de diferentes pasos del proceso de trabajo.

puntos

Ubicaciones precisas en espacio bidimensional o tridimensional.

ROBOGUIDE

Programa simulador de robots desarrollado por FANUC Robotics.

robot industrial

Dispositivo mecánico programable que se utiliza en lugar de una persona para llevar a cabo tareas peligrosas o repetitivas con un grado alto de precisión.

sensor

Dispositivo que detecta la presencia o ausencia de un objeto, o ciertas propiedades de ese objeto, y provee retroalimentación. Los sensores permiten al robot interactuar con su entorno.

simulador

Aplicación de software que crea un mundo virtual en el cual los robots pueden probarse.

sistema de control

Método de dirigir el tipo de trayectoria que toma un robot.

sistema de coordenadas cartesianas

Sistema numérico que describe la ubicación de un objeto expresando su distancia numéricamente desde una posición fija a lo largo de tres ejes lineales.

tomar y colocar

Proceso de agarrar un objeto o pieza en un lugar y ubicarlo en otro lugar. Los robots para tomar y colocar son populares en las líneas de producción.

trayectorias

Rutas tomadas por un robot para desplazarse de un lugar a otro.

VAL

Lenguaje de programación de robots desarrollado por Unimate.